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易车原创 在4月10日晚上正式发布了云辇智能车身控制系统。这是行业首个新能源车智能车身控制系统，由比亚迪全栈自研，包含了云辇-c、云辇-a、云辇-p以及云辇-x四套不同取向的车身控制系统。
比亚迪云辇系统用一句话概括就是，它做到了爆胎不翻车，过坑不磕胎，压弯不失控，操稳舒适性和安全性都能大大提升。
本文通过深度解析来讲解这项与底盘相关的黑科技，全文约3300字，读完你会对比亚迪新车底盘有更深入的了解。
“云”象征着智能化技术带来更轻盈与平稳的驾乘体验，是比亚迪对新能源汽车驾乘体验的革新方向。
“辇” 源自中国古代的帝王座驾，也是千年来国人对豪华舒适、不惧山海的出行追求。
云辇源于古人对出行的不断追求，加上世界领先的突破性技术。即是说，比亚迪云辇智能车身控制系统，用智能化、高端化的先进技术为用户带来全场景、全功能的驾乘体验，让更多消费者享受到智能、舒适的出行方式。
云辇智能车身控制系统由云辇智探架构、云辇智算中心、云辇智控技术和关键零部件构成。简单概括来说，就是感知层、决策层和执行层。
感知层包括全车50多个传感器，共分为5个层面：
（1）驾驶行为感知
云辇获取方向盘转角、制动/加速踏板等信号，识别驾驶员意图，预测整车运动状态，实现多系统联动控制。
（2）车身感知
云辇通过加速度、高度传感器及惯性测量单元等，进行实时信号采集，监测车身三轴向六自由度的变化，为车身精准控制提供信息支持。
（3）路面感知
云辇预瞄系统深度融合单/双目摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，识别车辆前方5-150m范围内的路面特征及高程曲线，识别精度高达±3mm，15m内识别精度达99%以上，具有精准探测计算、快速联动调节等优势，可实现路面特征识别、全地形监测等功能。
打个比方，在车辆前方5-150m范围内，地面上有一颗花生米，云辇预瞄系统都能识别出来，让人不由得感慨它的精度有多高。
（4）云数据感知
云辇可共享路面信息，并通过大数据分析能力，深度学习不同工况下车身控制策略，不断优化算法，提升驾驶体验。
（5）系统感知
云辇通过压力、温度等传感单元，实时监测系统工作状态，提升系统可靠性，有力保障高强度、极端环境稳定运行。
决策层就是云辇智算中心。
依托比亚迪深度的智能融合技术，云辇智算中心可调取车辆感知层信号数据，通过行云算法，可对路面状态、车身姿态、车轮载荷等信息进行高速运算，实时输出最佳控制策略，带来更佳的驾乘体验。
在执行层方面，云辇智能车身控制系统的控制技术包括高度、刚度、阻尼、主动力控制技术。云辇拥有丰富的产品矩阵，可根据车型适配不同的功能，满足用户多样化使用需求。
（1）云辇-c智能阻尼车身控制系统
首搭车型：比亚迪汉/唐部分旗舰车型、腾势d9（后续通过ota升级获得）
云辇-c旨在改变悬架里减振器的阻尼值，能够主动抑制车辆前后俯仰，改善底盘滤震性。在60km/h通过连续振动路面工况下，云辇-c帮助整车达成96%的隔振率，相比传统悬架，舒适性大幅提升。
其工作原理与大家熟悉的cdc电调避震比较相似，通过控制减振器的电控阀门来实现阻尼调节。
从展出的模型看到，云辇-c是利用悬架上的高度传感器和车辆加速度传感器的数据来判断车身姿态和行驶工况，主动调节减振器的电控阀门位置，来改变阀口的大小，从而调节减振器阻尼值，提升车辆的乘坐舒适性。
据介绍，云辇-c系统全套软、硬件均由比亚迪自研，在车型匹配度、耐久性以及创新功能开发方面，会比采用零部件供应商方式的竞品更有优势。
（2）云辇-a智能空气车身控制系统
首搭车型：腾势n7
云辇-a智能空气车身控制系统同样有着感知、决策、执行的过程。
云辇-a系统经云辇精准感知技术，云辇智算中心快速决策，在空气弹簧、刚度转换阀、电控减振器的加持下，云辇-a能实现悬架高度、刚度、阻尼这三方面的改变。
云辇-a能够改变整车高度，最大抬升150mm，也可以改变单侧车身高度，让小孩、老人更轻松上车，更可以在高速行驶时自动降低车身高度，实现更低能耗和更稳的车身姿态。
据介绍，在时速30km/h过连续过减速带，地板垂向加速度降低51%。有效抑制车辆高速过弯时的侧倾，能将车身的侧倾角速度减少46%，智能维持车身姿态的稳定，降低侧翻的风险。
得益于多腔空簧的加持，云辇-a可实现多级刚度可调，刚度瞬时可提升50%，抑制加速俯仰25%以上，抑制制动俯仰28%以上。
云辇-a还可以跟车内的智能侧翼座椅联动，在激烈过弯时，座椅能实现腰部支撑自适应调节，让驾驶者获得更好的包裹性和支撑性体验。
（3）云辇-p智能液压车身控制系统
首搭车型：仰望u8
云辇-p是一套智能液压车身控制系统，集机械、液压、电控三项核心技术于一体，具备四轮联动、露营调平等创新功能，同样能对悬架的高度、刚度以及阻尼三方面进行调节。
从结构上看，云辇-p系统在支撑件上有弹簧和液压避震筒，它的最大举升力达到了5吨，最大举升行程达到200mm，能很好满足高强度越野连续举升的需求。
云辇-p为用户提供多档高度调节，实现随速调节、便捷取物、智能迎宾等多种功能。
云辇-p的悬架刚度支持3级可调，日常驾驶时，云辇-p处于一级刚度，为用户带来舒适的驾乘体验。
当车辆处于急加减速、高速过弯等激烈驾驶工况时，触发二级刚度，刚度可瞬时提升200%，进一步提高整车的支撑性，实现更好的操控性能。
当车辆在高强度越野遭遇飞坡跌落等紧急情况时，可应急触发三级刚度，有效减少50%的冲击载荷，保障系统的安全稳定。
云辇-p系统具备四轮高度独立可调，实现了整车前后调平，左右调平，单轮调平能力，让车辆在不平整的路面也能获得水平的车身姿态，很好地满足了用户在野外露营时，车内能正常的休息与娱乐，且不受地形的干扰。
四轮联动功能还为车辆提升了越野性能。当车辆处于极限越野路况时，整车易处于单轮、对角轮悬空的半失衡状态，四轮联动功能可为悬空轮减振器输送油液，拉长悬架行程，提高车轮贴地性与整车平衡感，保证四轮动力有效输出。
云辇-p的四轮联动功能可使车辆最大轮差达620mm，整车的循迹指数rti值达600以上，令车辆具备极致的越野性能。
（4）发布会彩蛋：云辇-x智能全控制系统
首搭车型：仰望u9
发布会的最后，云辇-x重磅亮相，这是在云辇-p的基础上增加了全主动控制技术。
搭载云辇-x技术的u9除展现了全主动车身控制技术，还可实现“0”侧倾、“0”俯仰、三轮行驶、车辆跳舞与原地起跳等高阶功能。
能够三轮行驶，说明比亚迪已经掌握了快速响应调节悬架的能力，即便是单轮爆胎，车辆依旧可以利用易四方技术实现调节车轮的扭矩输出，通过电磁悬架快速响应，调节悬架刚度、高度的能力，让车辆稳稳的行驶，车辆安全性极大提高。
再补充一点，之所以是仰望u9实现了原地起跳，是得益于电控氮气减振器在极致压缩后的回弹，让整车离地，这也是在告诉大家，云辇-x对四轮悬挂有着极致的独立控制能力。
所以，比亚迪研发云辇系统究竟有什么意义呢？
我认为有三点：
第一，比亚迪云辇系统能够有效抑制车身姿态变化，极大降低车辆侧翻风险，减小驾乘人员坐姿位移。同时这套云辇系统可以在雪地、泥地、水域等复杂路况下，有效保护车身，避免因地形造成的整车磕碰损伤，提升驾乘舒适及安全性，实现对人和车的双重保护。
第二，随着云辇系统技术落地，标志着比亚迪已经掌握了三轴六自由度（x/y/z方向的位移和转动）的车身控制技术，实现车身动态的完全控制，也就有了发布会里仰望u9“跳舞”的一幕。所以云辇系统对提高suv的越野性能，提升跑车的操稳性能，都有很大的帮助。
第三、比亚迪长期以来的技术积累在这几年有了爆发式的释放，云辇智能车身控制系统是全栈自研的，它既做到了能与国外豪华品牌、超跑品牌的技术对抗，也做到了知识产权和生产主动权牢牢把握在自己手里，在新一轮的新能源车市场竞争中掌握主动权。
看完发布会，我更期待仰望品牌的新车试驾体验了，想要了解更多比亚迪新车的技术，仰望u8、u9的最新动态，记得持续关注我了！
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责任编辑: 梁倨铭
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